Betaflight 4.4の設定方法はこの順番で進める｜初期設定から安全確認まで迷わず整えられる！

Betaflight 4.4の設定方法を調べているものの、ファームウェアの書き込み、UARTの割り当て、受信機の設定、モーター方向の確認、PIDやRatesの調整など、項目が多すぎて何から始めるべきか迷う人は少なくありません。

設定画面を上から順番に操作するだけでは、安全に飛ばせる機体になるとは限らず、フライトコントローラーのターゲット、受信機の通信方式、ESCの仕様、機体の組み方に合わせて必要な項目を正しく選ぶことが重要です。

特にファームウェアを書き込んだ直後は、以前の設定をそのまま戻すよりも、ポート、受信機、モーター、モード、フェイルセーフを一つずつ確認したほうが、設定の不整合や予期しないモーター始動を防ぎやすくなります。

ここでは一般的なクアッドコプターをBetaflight 4.4で初期設定する流れを、作業前の準備から初飛行前の安全確認まで順番に整理し、ExpressLRSなどのシリアル受信機、DShot対応ESC、アナログ映像およびデジタル映像、GPS Rescueを使用する場合の考え方も含めて説明します。

Betaflight 4.4の設定方法はこの順番で進める

Betaflight 4.4の初期設定は、ファームウェアを書き込んですぐにPIDやRatesを変更するのではなく、機体情報の確認、バックアップ、書き込み、ボード向き、ポート、基本構成という順番で進めると失敗を減らせます。

設定項目には相互関係があり、例えば受信機が接続されているUARTを誤って設定するとReceiverタブに入力が表示されず、モーター設定が正しくてもARMできないため、原因の切り分けが難しくなります。

最初に飛行性能を追い込むのではなく、すべての機器が認識され、スティック入力とモーター出力が正しく、安全装置が機能する状態を完成させてから細かな調整へ進みましょう。

機体情報を確認する

最初に確認するのは、フライトコントローラーの製品名、Betaflightターゲット名、搭載されているジャイロ、受信機の種類、ESCの仕様、GPSやVTXを接続したUART番号であり、これらが分からないまま設定を始めると誤ったファームウェアや通信方式を選ぶ原因になります。

ターゲット名は基板の商品名と完全に同じとは限らないため、メーカーの配線図、製品ページ、現在FCに入っているファームウェアの情報を照合し、似た名称を推測で選ばないことが重要です。

完成機を購入した場合はメーカー独自のモーター順序、ボードアライメント、LED設定、VTXテーブル、受信機設定が登録されていることがあるため、最初から全消去する前に現在の状態を記録してください。

自作機では受信機の信号線がどのRXまたはTXパッドにつながっているか、GPSのTXとRXがFC側で交差配線されているか、デジタルVTXのMSP通信線がどのUARTに接続されているかを配線図と実機の両方で確認します。

Betaflight 4.4で追加された機能や変更点はBetaflight 4.4の公式リリースノートでも確認できるため、以前のバージョンから更新する場合は事前に目を通しておくと設定差を把握しやすくなります。

プロペラを取り外す

Betaflightの設定中は意図せずモーターが回転する可能性があるため、USB接続だけで作業する場合でも、最初に四枚すべてのプロペラを取り外すことが基本です。

特にMotorsタブを使用するときは、画面上の警告を確認していても、モーター番号の確認、ESC設定、方向反転の操作でモーターが始動するため、プロペラが付いたままでは機体が跳ねたり指を負傷したりする危険があります。

機体を固定するだけでは十分な対策にならず、高回転するプロペラは工具、USBケーブル、バッテリー配線を巻き込む可能性もあるため、設定場所の周囲を整理し、バッテリーは必要な工程以外で接続しないようにします。

モーター確認時にLiPoバッテリーを接続するときは、機体を耐熱性のある平らな場所に置き、金属片や外れたネジが基板上にないことを確認し、異音、煙、異常発熱があれば直ちに切断できる位置で作業してください。

安全確認は設定終了後に行う一工程ではなく、プロペラを外す、送信機のスロットルを下げる、ARMスイッチを解除する、バッテリーを必要時だけ接続するという複数の対策を重ねることが大切です。

現在の設定を保存する

ファームウェアを書き換える前には、Configuratorのバックアップ機能だけに頼らず、CLIタブでdiff allを実行した結果と、必要に応じてdumpの出力もテキストとして保存しておくと復旧しやすくなります。

diff allは初期値から変更された項目を中心に確認できるため設定の把握に向き、dumpはより広い範囲を記録できますが、異なるファームウェアバージョンへ内容を丸ごと貼り付ける用途ではなく、以前の値を参照する資料として扱うのが安全です。

バックアップファイルには機体名、FCターゲット、ファームウェアの正確なバージョン、Configuratorのバージョン、保存日を記載し、Ports、Configuration、Receiver、Modes、Motors、OSDの画面も画像として残すと設定を比較しやすくなります。

完成機メーカーが提供するCLIファイルがある場合も、対象となる機体型番、受信機仕様、Betaflightバージョンが一致しているかを確認し、似た機体の設定をそのまま流用しないでください。

バックアップは元に戻すためだけでなく、UART番号、ボードアライメント、モーターリソース、VTX設定など、機体固有の情報を新しい設定へ手作業で移す際の確認資料として役立ちます。

ファームウェアを書き込む

Betaflight 4.4ではクラウドビルド方式が導入されているため、Firmware Flasherで正しいターゲットと4.4系のバージョンを選び、機体に必要な機能をビルドオプションへ含めてからファームウェアを作成します。

GPS、OSD、テレメトリー、LED、特定の受信機や周辺機器に必要な機能をビルドから外すと、書き込み後に設定項目が表示されなかったり、接続したセンサーが認識されなかったりするため、軽量化を優先して必要機能まで削らないようにします。

別のメジャーバージョンから移行する場合や設定状態が不明な中古FCではFull Chip Eraseを利用すると古い設定の影響を減らせますが、機体固有設定も消えるため、バックアップを取得してから実行してください。

書き込み中にUSBケーブルを抜いたりブラウザーやアプリを終了したりせず、完了後に自動接続されない場合は、USBを挿し直して正しいシリアルポートを選び、Setup画面が表示されることを確認します。

ファームウェアの導入手順は環境やFCによってDFUモードへの入り方が異なるため、接続できない場合はBetaflightの公式セットアップガイドとFCメーカーのBOOTボタン操作を確認しましょう。

ボードの向きを合わせる

ファームウェアを書き込んだ後はSetupタブの三次元モデルを見ながら実機を前後左右へ傾け、画面上の機体が同じ方向へ動くことを確認します。

FCの矢印を機首方向に取り付けている場合は通常大きな補正を必要としませんが、基板を90度または180度回転して搭載した場合や裏返して搭載した場合は、ConfigurationタブのBoard and Sensor Alignmentを実装方向に合わせる必要があります。

実機を右へ傾けたときに画面のモデルが左へ傾く、機首を上げたのにモデルが下を向く、水平に置いても大きく傾いて表示される状態では、AngleモードやGPS Rescueが正しく機能しません。

加速度センサーを使用する場合は、振動のない水平な場所へ機体を置いてキャリブレーションを行い、作業中に机を揺らしたりUSBケーブルで機体を引っ張ったりしないようにします。

Acroモードだけで飛ばす予定でも、GPS Rescue、Angleモード、水平姿勢を利用する機能を将来使う可能性があるため、ボード方向とセンサー表示は初期段階で正しく合わせておくべきです。

UARTを割り当てる

Portsタブでは、FCの各UARTに接続した受信機、GPS、アナログVTX制御、デジタルVTX、その他の周辺機器を割り当てますが、一つのUARTへ競合する機能を重複して設定しないことが基本です。

ExpressLRSやCrossfireなどの一般的なシリアル受信機は、信号を接続したUARTのSerial RXを有効にし、GPSはSensor InputからGPSを選び、SmartAudioやIRC TrampはPeripherals欄で対応する項目を選択します。

Betaflight 4.4では対応するデジタル映像システムでVTX MSP＋DisplayPortを選ぶことでHD OSDを利用しやすくなっていますが、配線先、VTX側のファームウェア、使用するゴーグルの仕様も一致させる必要があります。

Save and Reboot後にPortsタブの設定が勝手に解除される場合は、そのUARTで機能が競合している、存在しない組み合わせを選んでいる、ファームウェアのビルドへ必要機能が含まれていない可能性を確認してください。

基本構成を整える

Configurationタブでは、機体形式、ESCプロトコル、センサー、受信機に関係する機能などを設定しますが、一般的な四発FPVドローンではMixerをQUAD Xとし、ESCが対応していればDShot系のプロトコルを使用します。

PID Loop Frequencyやジャイロ更新周波数は高くすれば必ず飛行性能が上がるわけではなく、FCのプロセッサー、搭載ジャイロ、DShot設定、CPU負荷との組み合わせがあるため、初期設定では自動選択または標準値を基準にするのが安全です。

• 機体形式は通常QUAD X
• ESC仕様に対応するDShotを選択
• 加速度センサーの使用有無を確認
• テレメトリーの必要性を確認
• 機体名を分かりやすく登録
• 不要な機能をむやみに有効化しない

小型AIO機に内蔵されたSPI受信機と、UARTへ外付けするシリアル受信機では選択項目が異なるため、Receiver欄では受信機の実装方式を確認してから設定してください。

モーター停止、エアモード、センサー、ビーコン、LEDなどは運用方法に関わるため、他人の設定をそのまま採用せず、機体の用途とESCの仕様を理解してから変更することが大切です。

保存後に全項目を見直す

各タブでSave and Rebootを実行するとFCが再起動して一時的に切断されるため、再接続後に設定値が保存されていることを確認し、画面へ入力しただけで次の工程へ進まないようにします。

特にPortsタブ、Configurationタブ、Receiverタブは保存時に再起動を伴うことが多く、設定内容が競合していると選択した項目が解除される場合があるため、再接続後の表示を正しい状態として判断してください。

初期設定が終わった段階でもう一度diff allを保存しておけば、飛行前の基準状態として残せるため、後からプリセットやPIDを変更して問題が発生したときに差分を確認できます。

確認時は一つの画面だけを見るのではなく、Setupの機体方向、Portsの割り当て、Receiverの入力、Modesのスイッチ、Motorsの順序、OSDの表示、Failsafeの動作を一連の流れとして点検します。

設定作業を途中で中断する場合は、どこまで確認したかを記録し、次回いきなりプロペラを取り付けるのではなく、安全確認から再開することで見落としを防げます。

受信機とモードを正しく設定する

受信機設定では、プロトコル名を選ぶだけでなく、FCへ入力が届いていること、各スティックが正しいチャンネルを動かすこと、中央値と両端の値がおおむね適正であることを確認します。

Receiverタブで入力が正しく表示されなければARM、Angle、Beeperなどのモードも正常に操作できないため、Modesタブへ進む前に受信機の設定を完成させる必要があります。

最後に送信機を切ったときのフェイルセーフ動作まで確認することで、飛行中に通信が途切れた際の予期しない上昇や暴走を防ぎやすくなります。

受信機方式を選ぶ

外付けのExpressLRSやCrossfire受信機では、Portsタブで接続UARTのSerial RXを有効にしたうえで、Receiverタブの受信機方式をSerial-based receiverにし、プロバイダーとしてCRSFを選ぶ構成が一般的です。

SBUS、IBUS、FPortなどを使用する場合は、それぞれ対応するSerial Receiver Providerを選びますが、信号反転の有無や接続すべきパッドがFCによって異なるため、受信機とFCの説明書を優先してください。

外付け受信機でReceiverタブに入力が出ない場合は、送受信機のバインドだけでなく、受信機のTXがFCのRXへ、受信機のRXがFCのTXへ接続されているか、電源電圧が適切かを確認します。

ExpressLRSでは受信機や送信モジュールの世代、設定、バインド方式も影響するため、Betaflight側の設定が正しくてもリンクしない場合はExpressLRS側の設定も切り分けて確認しましょう。

チャンネル範囲を確認する

Receiverタブで送信機のRoll、Pitch、Yaw、Throttleを一つずつ動かし、画面上の対応するチャンネルだけが意図した方向へ変化することを確認します。

操作と表示が一致しない場合はChannel Mapを変更し、AETRやTAERなど送信機側のチャンネル順序に合わせますが、送信機のミキサーで無理に並べ替えるより、両方の設定を把握できる状態にすることが大切です。

スティック中央はおおむね1500、最小側は1000付近、最大側は2000付近になる状態が目安ですが、数値を完全一致させることだけを目的にせず、中央が安定し、両端が必要な範囲へ確実に届くよう送信機の出力設定を調整します。

チャンネルが中央付近で細かく動く場合は、送信機のジンバル校正を先に行い、それでも揺れが残るときにRC Deadbandを検討し、過剰なデッドバンドで微細操作を鈍くしないようにしてください。

Throttleを最下部へ下げてもARMできない場合は、Receiverタブの最小値、送信機のトリム、Betaflightのmin_checkとの関係を確認し、スロットルトリムを上げたまま使用しないことが重要です。

モードとフェイルセーフを割り当てる

ModesタブではARMを独立したスイッチへ割り当て、スイッチを操作したときだけ黄色の範囲へチャンネル値が入るように設定し、送信機の起動直後やモデル切り替え時に自動でARM状態にならない構成にします。

初心者はAngle、機体捜索用のBeeper、墜落時に反転から復帰するFlip Over After Crashなどを必要に応じて割り当てられますが、使用するスイッチが重複して意図しないモードを同時に有効化しないようにしてください。

• ARMは独立した二位置スイッチ
• Angleは練習や緊急姿勢復帰用
• Beeperは機体捜索用
• Flip Over After Crashは地上復帰用
• GPS Rescueは十分な事前検証が必須
• 不要なモードは割り当てない

フェイルセーフは一般的な近距離フライトでは信号喪失後にモーターを停止させるDropが基本的な選択肢になりますが、飛行場所や機体の用途によって適切な動作が異なるため、安易にLandingやGPS Rescueへ変更しないでください。

プロペラを外した状態でモーター出力を確認しながら送信機の電源を切り、所定時間後に設定したフェイルセーフへ移行してモーターが停止することを確認し、試験後は必ず送信機を先に正常状態へ戻します。

モーターとESCの動作を安全に確認する

受信機が正しく動いても、モーター番号、回転方向、FCの姿勢認識のどれかが間違っていると、離陸直後に機体が反転したり、地面へ強く押し付けられたりします。

Motorsタブでの確認はLiPoバッテリーを接続する工程を含むため、プロペラを外した状態を維持し、低い出力から一基ずつ短時間だけ回してください。

ESCプロトコルや双方向DShotも飛行性能へ影響しますが、機能を有効にすることより、ESCとFCが正常に通信し、エラーなく四基が同じように始動することを優先します。

ESCプロトコルを決める

現在の一般的なデジタルESCではDShotが利用され、機体やESCの仕様に応じてDShot300またはDShot600が選ばれますが、高い数値を選ぶほど必ず性能が向上するわけではありません。

F4系FCや負荷を抑えたい構成ではDShot300が安定した選択肢になりやすく、DShot600を利用する場合もCPU負荷、ジャイロ更新周波数、ESCファームウェアとの組み合わせを確認する必要があります。

Bidirectional DShotを有効にするとRPM Filterに必要な回転数情報を得られますが、ESCファームウェアや設定が対応していなければエラーが増え、かえって正常な制御を妨げる可能性があります。

有効化後はMotorsタブやCLIでDShotエラーの状態を確認し、四基のうち一基だけエラーが多い場合は信号線、はんだ付け、ESC設定、モーターの損傷を疑ってください。

モーター番号を確認する

Motorsタブの安全確認に同意した後、マスタースライダーを使わず一基ずつ低い値で回し、画面に表示されたモーター番号と実際に回る位置が一致するかを確認します。

番号が一致しない状態では、送信機操作が正しくてもFCが必要な位置とは別のモーターへ出力するため、離陸時に機体が瞬時に反転する可能性があります。

モーター番号が異なる場合は、ESCコネクターの配線順を物理的に直す方法と、BetaflightのMotor Reorderingまたは適切なリソース設定で合わせる方法がありますが、変更後は必ず四基すべてを再確認してください。

モーターが低いスライダー値で始動しないときは、一時的に少しずつ値を上げますが、急に高出力へせず、異音、引っ掛かり、振動、発熱があればすぐに停止します。

一基だけ回らない場合は設定だけでなく、モーター線の断線、ESCの損傷、コネクターの接触、ネジが巻線へ触れていないかなど、ハードウェア側も確認しましょう。

回転方向を合わせる

モーター番号が正しければ、次に各モーターがBetaflightの図と同じ方向へ回転しているかを確認し、指で触れて判断するのではなく、細い紙片や目印を利用して安全に見極めます。

Props InとProps Outでは四基の回転方向が異なるため、ConfigurationまたはMotorsタブで選んだ構成と実際の回転を一致させ、片側だけを反転させた状態にしないでください。

• 画面のモーター番号と実機位置
• 選択したProps InまたはProps Out
• 四基それぞれの回転方向
• モーターの滑らかな始動
• 異音や過度な振動の有無
• プロペラの表裏と装着位置

回転方向は対応するESC設定ツールやBetaflightのMotor Direction機能で変更できますが、書き込み途中の電源切断を避け、変更後にバッテリーを接続し直して再確認します。

最後にプロペラを取り付ける際は、回転方向だけでなく、プロペラが空気を下へ押し出す向きになっているかを確認し、正しい回転方向へ逆向きのプロペラを付ける失敗にも注意してください。

飛行特性と画面表示を仕上げる

機体が安全にARMでき、モーターの位置と方向が合った後で、PID、フィルター、Rates、OSD、バッテリー警告など、飛ばしやすさと情報表示に関わる項目を整えます。

Betaflight 4.4の標準設定は一般的な機体で飛行を始められるよう設計されているため、初飛行前からすべての数値を大きく変更する必要はありません。

プリセットを利用すると設定時間を短縮できますが、機体サイズ、プロペラ、モーター、バッテリー、用途が合うものを選び、適用前後の差分を保存することが重要です。

PIDとフィルターを決める

初めて組んだ機体では、まずBetaflight 4.4の標準PIDとフィルターで短いホバリングを行い、発振、モーター発熱、プロペラウォッシュ、スティック操作への反応を確認してから調整します。

機体に明確な機械的問題がある状態でフィルターを弱めたりDゲインを上げたりすると、モーターが急速に発熱する可能性があるため、曲がったプロペラ、緩んだアーム、損傷したベアリング、FCの固定不良を先に直してください。

プリセットを選ぶ際は、機体サイズだけでなく、プロペラ枚数、バッテリーセル数、飛行スタイル、RPM Filterの有無などの条件を読み、似ているという理由だけで高負荷な設定を適用しないようにします。

調整後は短い飛行ごとにモーター温度を確認し、指で触れ続けられないほど熱い場合や甲高い発振音が出る場合は飛行を中止して、直前の変更を戻してください。

RatesとOSDを整える

Ratesはスティック中央付近の操作感、最大回転速度、カーブを決める設定であり、他人の数値をそのまま使うより、最初は穏やかな値から始めて少しずつ自分の操作に合わせる方法が安全です。

最大レートが高すぎると小さな操作で機体が急回転し、低すぎると姿勢を戻すために大きなスティック操作が必要になるため、シミュレーターと実機で似た操作感にすると練習内容を活かしやすくなります。

• バッテリー電圧
• 使用電流と消費容量
• 飛行時間
• RSSIまたはLink Quality
• 警告メッセージ
• ARM解除理由
• GPS衛星数
• ホーム方向と距離

OSDには多くの情報を置けますが、中央付近へ項目を詰め込みすぎると飛行経路が見づらくなるため、バッテリー、リンク品質、飛行時間、警告など優先度の高い情報を画面端へ配置します。

デジタル映像で表示されない場合はOSD画面だけでなく、PortsタブのVTX MSP＋DisplayPort、VTXとFCの通信配線、ゴーグル側の表示設定、ファームウェアのビルドオプションを確認してください。

バッテリーとGPSを設定する

Power and Batteryでは電圧計と電流計の入力元を機体構成に合わせ、実際のバッテリー電圧とConfiguratorの表示に大きな差がある場合は、信頼できる測定器を基準にスケールを調整します。

セル数の自動判定や警告電圧が不適切だと、満充電でも警告が出る、過放電へ気付けない、OSDの残量表示が信用できないといった問題につながるため、使用するLiPoのセル数と運用電圧を理解して設定してください。

GPSを使用する場合はPortsタブでGPSを割り当て、ConfigurationでGPS機能を有効にし、屋外で衛星を捕捉して緯度、経度、衛星数、ホーム位置が正しく表示されることを確認します。

GPS Rescueは単にスイッチへ割り当てれば安全になる機能ではなく、FCの向き、加速度センサー、GPS位置、ホーム記録、ホバースロットル、上昇高度、帰還高度、フェイルセーフの設定を実機に合わせる必要があります。

Betaflight 4.4のGPS Rescueを利用するときはGPS Rescue 4.4の公式ガイドを確認し、十分に開けた場所で段階的に試験してから信号喪失時の動作へ組み込んでください。

初飛行前の問題を切り分ける

設定値が正しく見えても、USBドライバー、UARTの競合、受信機配線、ARM禁止フラグ、モーター方向など、複数の原因によって接続や飛行ができない場合があります。

問題が起きたときに多くの項目を一度に変更すると原因が分からなくなるため、症状を接続、受信機、ARM、モーター、飛行挙動の順に分けて確認してください。

変更前のdiff allと正常だった時点の記録があれば比較しやすいため、修正のたびにバックアップを上書きせず、段階ごとに別名で保存する方法が有効です。

接続できない原因を探す

Configuratorへ接続できない場合は、まず充電専用ではないデータ通信対応USBケーブルへ交換し、別のUSBポートを試して、OSに新しいシリアルポートが表示されるかを確認します。

シリアルポートが表示されても接続に失敗するときは、別のConfigurator、ESC設定ツール、3Dプリンター用ソフトなどがポートを使用していないかを確認し、競合するアプリを終了してください。

ファームウェア書き込み後にジャイロ、加速度センサー、OSD、フラッシュメモリーなどが認識されない場合は、誤ったターゲットを選んでいないか、クラウドビルドへ必要な機能を含めたかを確認します。

BOOTボタンを使用してDFUモードへ入れた後は、書き込み完了後に通常起動へ戻す必要があるため、USBを抜き、ボタンを押していない状態で再接続して動作を確認してください。

ARMできない原因を確認する

ARMスイッチを入れてもモーターが回らない場合は、OSDに表示される警告とSetupタブのArming Disable Flagsを確認し、原因を特定してから設定を変更します。

代表的な原因には、スロットルが低い範囲へ入っていない、機体が大きく傾いている、受信機信号がない、フェイルセーフ中である、Configuratorへ接続中である、ジャイロ校正が終わっていないなどがあります。

• Throttle値が十分に低いか
• ARM用AUXが範囲内か
• 受信機入力が正常か
• 機体が水平に近いか
• フェイルセーフ中ではないか
• USB接続が影響していないか
• ジャイロ校正が完了したか
• CLIのstatusで禁止理由を確認

ARM角度制限を緩めれば一時的にARMできる場合でも、Setupタブの機体表示が間違っている状態では離陸できないため、制限値を変更する前にボードアライメントと加速度センサーを直してください。

原因を解消してもARMできない場合は、一度スイッチを解除してから入れ直す必要があり、送信機起動時からARMスイッチが入っていた場合は安全機能によって自動的なARMが防止されます。

離陸時の異常を見直す

スロットルを上げた瞬間に機体が反転する場合はPIDを疑う前に、モーター番号、回転方向、プロペラの位置と表裏、FCの向きを最優先で確認します。

機体が小刻みに振動する場合は、損傷したプロペラ、緩んだフレーム、モーターの曲がり、FCへ直接伝わる振動、フィルターやPIDの過度な変更などを一つずつ切り分けます。

ホバリング中に特定方向へ流れるときは、屋外の風、機体の重心、送信機の中央値、加速度センサーの校正を確認し、Acroモードでは自動的に位置を維持しないことも理解しておく必要があります。

飛行後に一基だけモーターが熱い場合は、プロペラの損傷、モーターベルの変形、ベアリング、巻線、アームの緩み、ESC信号エラーを確認し、PIDだけで問題を隠さないようにしてください。

設定を戻しても異常が続く場合は、新規の標準設定へ戻す前に現在のdiff allとBlackboxログを保存し、どの操作やスロットル域で症状が出るかを記録すると原因を特定しやすくなります。

安全な初飛行につなげる設定の要点

Betaflight 4.4の設定では、最初にFCターゲット、受信機、ESC、UART配線などの機体情報を確認し、既存設定を保存してから正しいファームウェアを書き込むことが出発点になります。

書き込み後はボードアライメント、Ports、Receiver、Modes、Failsafe、Motorsの順で確認し、プロペラを外したまま、スティック入力、ARMスイッチ、モーター番号、回転方向、信号喪失時の動作を一つずつ検証してください。

PID、フィルター、Rates、プリセットは飛行特性を改善するための項目ですが、誤った配線、機体方向、モーター順序、損傷した部品を補正するものではないため、標準設定で安全に飛べる状態を作ってから少しずつ変更することが重要です。

GPS RescueやデジタルOSDなどBetaflight 4.4の便利な機能も、対応するビルドオプション、UART、周辺機器、センサーが正しく設定されて初めて機能するため、画面上で有効にしただけで完成と判断せず、実際の表示と動作を確認しましょう。

初飛行は人や建物から十分に離れた開けた場所で短時間の低いホバリングから始め、操舵方向、振動、モーター温度、バッテリー表示、リンク品質を点検し、異常がなければ段階的に飛行範囲を広げることが、安全で再現性の高いセットアップにつながります。